一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)要✏️求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零🈲部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分🔴：機器人(rén)、電👉控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)🙇‍♀️、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車🔆間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确👅及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基🤩礎🈲上(shàng)🤟加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣🛀泛采用棚(péng)⛱️架式✂️安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)㊙️機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)✨系統、各種皮(pi)帶🈲、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有✔️無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集♻️成🧡，一🌈般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統🤟可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛✔️料🥵高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持👄恒定🈲；磁(cí)力⛷️分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🌈組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調♌整機(jī)器人⁉️吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支💔架可平(ping)移并具有多(duō)個🌈可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度✍️不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自🌈動調(diào)整機械手吸(xī)料🌈高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個可自(zì)由旋轉💋的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)🛀🏻将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的👨‍❤️‍👨闆料🔞由機(ji)械手💚放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的🌈速度一般(bān)為變頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bǔ)不進⭐行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它㊙️可以🌈為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般💋為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)🔆洗機、塗油機(jī)的同步。皮㊙️帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成🐆形前(qián)對💰覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)📧工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離✍️線清洗(xǐ)兩種工🧑🏽‍🤝‍🧑🏻藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍✊的尺㊙️寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及🏃‍♀️鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)🏒行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)🈚可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)🔱機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wéi)修後的♻️輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提🥵供良好(hǎo)的擠幹和張(zhāng)♈緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈🔅功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)🔅加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huan)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗📞油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pǎn)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠🐅常(chang)用的工藝手(shou)❓段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元☂️、供油💯及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單🍉元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油⛷️機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制👌，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射✨狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆♌料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhong)㊙️台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一✨角進行定(ding)位，台上具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力🥰對中(zhōng)台适用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用💁于具有🌈清(qīng)洗機🔞、塗油機(ji)的自動⭕線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)🐕的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)📱速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一🌂模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆㊙️料位置圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)而既滿足💃🏻zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學🔴對(duì)中台本質上(shang)是一☔個具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比⭐機(jī)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降🙇‍♀️低(dī)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍💚可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專🥵用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進🌈行分流(liu)，然🚶後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線