一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)用于産量要💋求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零😘部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fen)：機器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機㊙️、闆(pǎn)料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以💜根(gēn)據生産車間的面(mian)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方🛀🏻式(shi)既可以🚩與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(jí)性能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要👄滿(mǎn)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(ji)礎上㊙️加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bì)💔，并廣泛采用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shi)别系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(da)屏💜幕顯示🔞，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效🌈集成🐅，一般🌈采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場🈲總(zǒng)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定😍；磁力(li)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅🔞動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料💃🏻采用(yong)磁性皮❌帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gao)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自🈲動調整機(jī)器人吸料🌈高度；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shàng)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuan)轉✊的調整關節，更(geng)換垛⛷️料時人工✏️将(jiang)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料💚檢測傳感器安(an)裝在機器人端拾(shí)器上；拆成‼️單張的(de)闆料由機器🌈人放(fàng)置在可伸縮過渡(du)皮😍帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度👨‍❤️‍👨不🆚控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zì)動調🌐整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在拆(chāi)垛小☂️車上，支架可(ke)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工🥰将磁力分(fèn)張器靠在😄垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(héng)架🔅式機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸🚶，它可🈲以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度🈲。皮帶💁機的速度(du)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整♋，以填補不進🈲行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)💘，它可以🚩為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度🤟。皮(pi)帶機的速度一般(bān)為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離✉️線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動🙇🏻力(lì)及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhi)系統等😄組成。主要(yao)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍⁉️鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的🐕清洗。清洗❤️機具(jù)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xu)時，整機可沿地面(miàn)軌👣道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻驅㊙️動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xi)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yù)♻️功能。清洗油箱具(jù)有✂️加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)💁用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系⛱️統采(cai)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓成形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用🤩的工藝(yi)手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元⭐、供🔴油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收🔞集單(dan)元、電♉氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xiàn)。噴🤞嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(què)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(du)如何🈲變化，供油及(jí)🔞油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuàng)态🐆，油液溫度恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(ren)拾取闆料🥵前需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台👅有(you)重力對中台🔆、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測🏒。重力對中💚台(tái)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(jī)、塗油機的自動線(xian)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qi)缸🔞驅動💋打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)料器的位⚽置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(cè)♈及雙料檢測。機械(xie)對中🛀台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另♊外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yǐ)滿足同時處理一(yī)♍模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liao)位🥵置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)🤟檢測的磁性皮帶(dài)機，相比⭐機械對中(zhong)台，光學對中台能(neng)夠顯著降低成本(ben)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器❤️人制造💛廠家☀️與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(ke)以進♻️一步提高到(dào)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的👈專用(yòng)機械🌈手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shì)應這🔞種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fen)流，然後由🍓人工或(huo)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線