一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)用🌈于産量要✂️求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qì)🌍車零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fen)：機器人、電控💘系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油‼️機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾🛀🏻器。具體(ti)布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(miàn)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(jí)💔性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點👣。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(jī)礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚架(jià)式🈲安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)⛱️、拆垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shi)别系統、各種皮帶(dai)⁉️、同步控制系統、安(an)全防護系統☁️及大(dà)屏幕顯示，并具有(you)✊無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效❤️集成，一💋般采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛🍉料高度(dù)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kong)制，保持⭐恒定；磁力(li)♻️分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jin)行拆垛，真空吸盤(pan)🌍組垂直運🈲動；拆成(chéng)單♌張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gao)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(ji)器人👨‍❤️‍👨吸料🌂高度；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平移并具(jù)有多個👣可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(gèng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器安(ān)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度⛷️不♌控(kong)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)🌈動調整機械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具💞有多個(ge)可自由旋轉👄的調(diao)整關節，更換垛❓料(liao)時人工将磁力分(fen)📞張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻盤組及雙料檢測(ce)傳感器👄安裝在桁(héng)架式機械手端拾(shí)器🏃‍♂️上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fang)置在可伸縮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸☔，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)✂️離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)，它✔️可以為闆📧料提(tí)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度😘。皮(pí)帶機的速度✌️一般(ban)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jing)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(li)及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guǎn)💔組件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)系統等👨‍❤️‍👨組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆👄料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(jù)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xu)時，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(biàn)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yu)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xi)🏃與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(jù)有✨加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bú)同環境溫度下使(shi)用并達到zui佳♍塗油(yóu)效果。電氣系💚統采(cai)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓✉️成形前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工藝(yì)手🆚段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單元、供📧油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單⛷️元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油機具有❄️行走機(jī)構，在不需要塗♉油(you)時可以移動離線(xian)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shàng)油膜位置的準确(què)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuàng)态🚶‍♀️，油液溫度恒定(dìng)，保♈證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(ren)拾🌂取闆料♉前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(you)滑向一角進行定(dìng)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tai)适用于機器⛹🏻‍♀️人直(zhi)接放置闆料，不适(shì)用于具有🌈清洗機(ji)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的氣(qì)缸驅動打🌐料器向(xiàng)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)㊙️料器的位置可示(shi)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)🍓及雙料🌂檢測。機械(xiè)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gao)速對中。另外，可采(cai)用雙中心設💯計，以(yǐ)滿足✉️同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuang)件的要🔆求。台上具(jù)有🆚闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆料(liao)🌐位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人的軌(gui)迹，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(rù)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhong)💋台的複🐉雜機構。光(guang)學對中台本💔質上(shàng)是一個具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)😍檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台能(néng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器🥰人(rén)沖壓自🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴🙇🏻的專用(yòng)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shi)應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)🧡流，然後由人工💰或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線