一、多機連(lian)線機械手

分為(wei)多機滑塊同步(bu)模式及滑塊自(zi)由模式，一般适(shi)用于産量要求(qiu)較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓(yā)件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适(shi)用于外觀和成(cheng)形性要求較高(gao)的大型沖壓件(jian)（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓(ya)自動化生産線(xian)的一般構成

典(diǎn)型的機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線包含以下部(bu)分♉：機器人🔅、電控(kòng)系統、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機👣、闆料塗(tu)油機、對中台、線(xiàn)尾碼垛系統、安(an)全防護系統及(ji)機器人端拾器(qì)。具體布置方式(shi)可以根據生産(chan)車🤞間的面積進(jìn)行調整，如拆垛(duǒ)車🈲的開出方🌈式(shì)既可以✍️與沖壓(ya)線平行也可以(yi)與💋沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機器人除(chú)了要求負載大(dà)、運行軌迹精确(que)及性能穩💚定可(ke)靠等搬運機器(qi)人所共有的特(te)性，還要🐅滿足❌頻(pin)繁起/制動(dong)、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特點(dian)。各個生産廠家(jiā)的沖壓機器人(rén)都在普通搬運(yùn)機器人的基👌礎(chu)上加🐇大了電動(dòng)機功率及減速(su)機規格，加長了(le)手臂🈲，并廣泛采(cǎi)用棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qi)人沖壓自動化(hua)線控制系統

機器人沖壓(yā)自動化系統需(xu)要集成壓力機(ji)、機器人、拆垛機(ji)、清洗✊機、塗油機(jī)、對中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮(pí)帶、同步⚽控制系(xi)統、安全防護系(xi)統及大屏幕顯(xiǎn)示，并具有無縫(feng)集🚩成進工廠MES系統的能力(li)。為了把如此多(duo)的智能控制系(xì)統有效💞集成🤟，一(yi)般采用以太網(wǎng)與工業現場總(zong)線二級網絡系(xì)統，其中現場總(zong)線系統🏃🏻可能同(tong)時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是(shì)專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構(gòu)特點是垛料放(fàng)置在可移動液(ye)壓升降台車♉上(shàng)；垛料高度依靠(kào)與光電傳感器(qi)與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁(cí)力分張💛器依靠(kào)氣動或電動驅(qū)動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅(qu)動、矩陣布置的(de)真空吸盤組💁進(jìn)行拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆(pǎn)料采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛📐料高👉度不🏃控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自㊙️動調整機(ji)器人吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支✔️架可(ke)平移并具⛱️有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)🔴的調整關🏃🏻‍♂️節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuang)在機器♈人🏃端拾(shi)器上；拆成🈲單張(zhang)的闆料由機器(qi)🏃🏻‍♂️人放置在🌈可伸(shen)縮過渡皮🌍帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料(liào)高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機🤟械手(shou)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平移(yí)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diao)整關💘節，更換垛(duo)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆🤩垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在桁(héng)架式🏃🏻‍♂️機械手端(duan)拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機(jī)械手🤟放置在❓可(ke)伸縮過渡皮帶(dai)👈上進行傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它(ta)可以為闆料提(ti)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(su)度。皮帶機的速(su)度一般為變🏃頻(pín)控制，以保證與(yǔ)後續清洗機、塗(tú)油機的⛱️同步。皮(pí)🔆帶長度✊可調整(zheng)🏃‍♀️，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用于(yú)拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸(shū)，它🥰可以為闆💃🏻料(liào)提供穿過清洗(xi)機所需的移動(dòng)速度。皮帶機的(de)速度一般為變(biàn)♌頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機(jī)、塗油機的同步(bu)。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進(jin)行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對汽車表(biao)面質量的要求(qiú)越來越高，在沖(chòng)壓⛱️成🈚形前對覆(fù)蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為(wéi)汽車🌈廠的✂️标準(zhǔn)工藝🤩。根據産量(liang)🤟大小，闆料清洗(xi)可以分為☂️在線(xian)清洗和離線清(qing)洗兩種工藝：離(li)線清洗适用于(yu)投産初期，單車(che)型産✉️量較低的(de)企業，一條闆料(liao)清洗線可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線，離線清(qing)洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的(de)企業，為适應轎(jiào)車整體⛷️側圍🔆的(de)尺⭐寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清(qīng)洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹(gàn)輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系(xì)統、液壓調整機(jī)構，清洗過濾系(xi)統，集束噴管組(zu)件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走(zǒu)機構，以及電氣(qi)控制系統等組(zǔ)成。主要用于标(biao)準闆材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗⁉️機(jī)具有自行走機(ji)構，在不需要清(qīng)洗工序時，整機(ji)可沿地面軌🔴道(dào)開出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨(dú)立的壓力調整(zhěng)🚶‍♀️與變頻驅動♋機(ji)構，通過精确調(diao)整壓力與速度(dù)，可以保證磨損(sun)🔅、維修後的輥系(xi)與生産線保持(chí)同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓(ya)布輥，以提供良(liáng)好📐的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具有(you)防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱(xiang)具有加熱系統(tong)，可以使清洗介(jiè)質在不同環境(jìng)溫度下使🈲用并(bìng)達到zui佳😍塗油效(xiao)果。電氣系統采(cai)用具有現✉️場總(zǒng)🌏線通信功能的(de)PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機界(jie)面可以進行參(cān)數設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了(le)保證闆料在較(jiao)高速度下拉延(yán)成形時的質量(liàng)🈲，在沖壓💚成形前(qián)對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用(yòng)🥵的工藝手段，适(shì)用于自動化沖(chòng)壓線的塗油機(ji)。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由(you)噴槍單元、供油(yóu)及🈲油液保溫單(dān)元、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送單(dān)元、油❄️霧收集單(dan)元、電氣控制單(dān)元及機身等組(zǔ)成。塗油機具有(yǒu)🐇行走機構，在不(bu)需要塗油時可(ke)以移動離線。噴(pen)嘴采用數字化(hua)控制⛷️，保證闆料(liao)上油膜位置的(de)準确和⛹🏻‍♀️油膜厚(hòu)度的均勻。不管(guǎn)環境溫度如何(he)變化，供油及油(you)液保溫單元均(jun)處于等待噴射(shè)狀态，油液溫度(dù)恒定，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料對中台

為(wei)了保證闆料被(bei)準确地放置在(zài)模具内，在機器(qì)人拾取🚶‍♀️闆料前(qian)㊙️需要對闆料進(jin)行對中。常用的(de)對中台👅有重力(lì)對中台、機械對(duì)中台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠(zhū)的斜面上依靠(kào)重力自由滑向(xiang)一角進行定🐪位(wèi)，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料檢測。重力💯對(dui)中台适用于機(ji)器人直接放置(zhi)闆料，不适用于(yú)具有清洗機、塗(tú)油機的自動線(xian)。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另外(wai)三側的氣缸驅(qū)動打料器向中(zhong)心推，從而實現(xian)精确定位。所🏒有(yǒu)打料器的位👄置(zhi)可示教編程，對(dui)中台具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測。機械對(dui)中台能夠滿足(zú)各種異性料的(de)高😘速對中。另外(wai)，可采用雙中心(xīn)設計，以滿足同(tong)時處理一模兩(liǎng)件或雙模雙件(jiàn)的要求。台上具(ju)有闆料到位檢(jian)☂️測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中(zhong)台

這是近幾年(nian)發展的技術，其(qi)原理是利用拍(pāi)照獲得㊙️的闆料(liào)位置⛱️圖像經視(shi)頻處理軟件後(hòu)自動調整機器(qì)人的軌🛀迹，從而(er)既滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入模(mó)具内的要求，又(you)避免了機械對(dui)中台的複📞雜機(ji)構。光學對中台(tai)本質上是一個(gè)具有闆🔞料到位(wèi)檢⭐測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對(duì)中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降(jiàng)低♍成本。

（8）機器人七軸(zhou)與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生(shēng)産節拍，為了進(jìn)一步提高生産(chan)率，近年來機器(qi)人制造廠家與(yu)系統集成商紛(fen)紛研發附加七(qi)軸。采用七軸後(hòu)👨‍❤️‍👨，機器人沖壓自(zi)動化生産線的(de)生産節拍可以(yi)進一步提高到(dao)12件/min，使(shǐ)得機器人自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産率能夠與昂(ang)貴的專用機⚽械(xiè)手高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖(chòng)壓線的生産節(jiē)拍能夠超過10件/min，這時(shí)線尾碼垛工位(wei)的負荷就超過(guò)勞動極限，為了(le)适應這種高節(jiē)奏的産出，需要(yào)先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然(ran)💃🏻後由人工或機(jī)💘器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車(che)将料架運走。

自動化沖壓(ya)生産線