一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用于(yu)産量要(yao)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分🍓：機(jī)器🐆人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油📧機(ji)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yǐ)🈚根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點🏃。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qi)人的🏃基(jī)礎上加(jiā)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣💘泛(fan)采用棚(péng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示㊙️，并(bing)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)⛹🏻‍♀️系統，其(qí)中現場(chǎng)總線🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持🆚恒定(dìng)✨；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛💯料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛💁料(liào)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關🏃節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器❓安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上👈；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)🈚整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)♊架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工🤟将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在♌垛料(liao)周邊；拆(chāi)🌈垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)✍️安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度🌈。皮(pí)帶♍機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清🔴洗機(ji)、塗油機(ji)的☁️同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整⛹🏻‍♀️，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸☂️，它可(kě)以為❤️闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)🤩一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的✊同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的🙇‍♀️标(biao)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為🚶‍♀️在(zai)線清洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zheng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼體側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)👄及傳動(dong)系💃統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(děng)☂️組成。主(zhu)要用于(yú)💜标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證🎯磨(mó)損✂️、維修(xiū)後的💋輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布🔞輥(gun)，以提🈲供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并🏃具(jù)有防擦(cā)✏️傷和自(zi)愈♉功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可🛀以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huán)☎️境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chong)壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠📞常(cháng)用🧡的工(gōng)藝手段(duàn)，适💘用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單‼️元、供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(yóu)🙇‍♀️霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數💰字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位🔞置(zhì)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何☁️變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liào)‼️前需要(yào)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行🔴定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)🛀🏻于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)♉的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(cè)的❓氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機🧡械(xie)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liào)的高🌈速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌🔆迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiú)，又避🥵免(mian)了機械(xiè)對中台(tai)的複🧡雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本🌈質(zhì)上是一(yi)🔞個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)🌈檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(duì)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)造🤞廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進⁉️一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用💃機(jī)🍓械❤️手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(yīng)這⁉️種高(gao)😍節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)㊙️行分流(liu)，然後由(you)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線