一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機🌈器人(ren)、電控🔴系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料🤩塗(tú)油機、對👄中台(tai)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方❗式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(ji)精🈲确及性能(néng)穩♻️定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要❓滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)🔞。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duǒ)💋機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺🔞識别(bie)🚩系統、各種💘皮(pí)帶、同步♈控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效集成，一🍓般(bān)㊙️采⛷️用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)現場🤞總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力分張💛器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛👈料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)🈲帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工🈲将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆🐪垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器🔱人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器🌐人放置在(zài)❓可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛🔴料(liao)高度🔞不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)🛀将磁力分✊張(zhāng)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器✏️安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆💯料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變🈚頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)✔️頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗🌏油機(jī)的🙇🏻同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機💜離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖㊙️壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車🐆廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)🌂兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗🌈線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整體(ti)側圍📧的💋尺⁉️寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管組件⁉️，油(you)霧收集器，潤(run)🚶‍♀️滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主💋要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)🍉行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)💃工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與變📞頻驅🌈動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證🚶‍♀️磨損、維(wei)修後的☎️輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gun)，以提♌供良好(hao)🌈的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦👉傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)⭐用并達到zui佳(jiā)⁉️塗油效果。電(diàn)氣系🍓統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量🥵，在沖壓(ya)成形💞前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)元💋、供🐕油及油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單💞元、油霧收(shou)🐉集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環⚽境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dài)噴射狀态🌈，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台、機械😍對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)✍️位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用🌏于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到💃位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另❓外(wài)，可采用雙中(zhong)心設👄計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要😄求。台上具(jù)有💘闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機🏒器(qì)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機❓械對(dui)中🈲台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一🤩個具有(you)闆料到位檢(jian)🚶測及雙料🏃檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台😄，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)🚶成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)♋制造廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qì)人沖壓自‼️動(dong)化生産線的(de)生産節拍⛷️可(ke)以進🔴一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由💯鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線