一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産量🧑🏾‍🤝‍🧑🏼要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓🌏件（汽車🐉零(ling)⚽部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機器人👉、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)🚶、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duān)拾🍓器。具體布(bu)置方式可以(yǐ)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)♋及性能♊穩⁉️定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點😄。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)♊基礎上🐪加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆💰垛機、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)、各種皮帶‼️、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xi)統及大屏㊙️幕(mu)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一般采用(yong)以太網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duo)料高🤩度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)❓布置的💞真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料💰高度不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調整機器人(rén)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛📐料時人(rén)工将磁力分(fen)張器靠在🌈垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料🔴檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器💘人(ren)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在🌈可伸(shēn)縮過渡皮🛀帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上♻️；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調💋整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工🆚将磁(cí)力分張器靠(kao)在✌️垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架🍉式機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮😄過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般🔱為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮📧帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度🍉。皮帶(dai)機的速度一(yī)般🥰為變💯頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)🌈空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前💃🏻對覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車🈲廠(chǎng)的标準工藝(yì)。根據産量👈大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗⭐線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體🚶‍♀️側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)🐕清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整🔆與變(bian)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(shēng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yù)🌐功能。清洗油(yóu)箱具有☀️加熱(re)系統，可✌️以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使🔞用并(bìng)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障👅診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成🏃‍♀️形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)🌂車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍♈單㊙️元、供(gong)油及📐油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸💔送單🌐元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bao)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)🐆闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一✏️角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有✔️清洗機(ji)、塗油機的自(zì)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅⭐動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中🌈台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cai)用雙中心設(she)計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)⚽及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liao)位置🧑🏽‍🤝‍🧑🏻圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌♉迹，從而既(jì)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比🔞機械對(dui)中台，光學對(duì)中台🔆能夠顯(xian)著降💔低成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人🌈制造(zao)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七🙇‍♀️軸(zhou)後，機器人沖(chòng)💃壓自👣動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)🔴一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的🈲專用機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種✍️高(gāo)🔞節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由人工或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線