一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yong)✍️于産🔴量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bu)✂️件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)🍓：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對🐉中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(kě)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平🌈行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(ji)🌍性🐅能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足👄頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)⭐加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shou)臂🔞，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛⚽機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bié)✏️系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)🔞，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中現(xian)場🏃總線(xian)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)🔞組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單🌈張(zhāng)的闆料(liào)🐇采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高⛱️度(dù)☂️不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)㊙️可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)✍️單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pi)🈲帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自🙇🏻動(dòng)調🔴整機(jī)械手👅吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duō)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)🍉的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶💰上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸✂️，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗⛷️油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進📐行闆(pan)料清☀️洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)☁️機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)😘帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(ya)🚩成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車🚩廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)🔆在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于🈚投(tóu)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整🛀體🏃🏻側(cè)圍的尺(chǐ)🏃寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力☁️及🔴傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xǐ)💁工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qū)💛動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)💯輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張🆚緊(jin)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳🧑🏽‍🤝‍🧑🏻塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)💋場總🔱線(xian)通信功(gōng)🤩能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)形㊙️前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽🤞車廠(chang)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍🎯單元(yuan)、供油🌐及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油🈲霧收(shou)🏃🏻集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組🧡成(cheng)。塗油🐆機(jī)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制💁，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的🐅均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油♉液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态🈲，油液(ye)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)🌈拾💛取💃🏻闆(pǎn)料😍前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)中台、機(jī)械📞對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)台适用(yong)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有💘清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動🌂線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)👅檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(gè)種異🔱性(xing)料的高(gao)♌速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)♌計，以滿(mǎn)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙☀️模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(ji)🔴械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比✏️機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tai)❄️能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制❗造廠(chang)❗家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後🐪，機(ji)器人沖(chong)壓自☂️動(dòng)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)✊一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yòng)🔞機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)應這💛種(zhong)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進🔴行分(fen)流，然後(hòu)由🤞人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線