一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liàng)🙇‍♀️要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件🌂（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)、電🏃🏻控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機☀️、闆(pan)料㊙️塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhi)方式可以♋根據(jù)生産車間的面(mian)積進行調整❓，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以🈲與(yu)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精确及性🏃🏻‍♂️能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎⭐上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)🔴垛機、清💋洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統📐、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)🈲無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)🍓成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(du)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依🌈靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qi)缸驅🔞動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料🏒高度(dù)不💔控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度👌；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工♋将磁力分(fen)📧張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(chéng)❌單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛🌈料高♌度不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關☎️節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式🔞機械(xie)手端拾器㊙️上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)🍉由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以🔞為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度🈲。皮帶機(jī)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整🐇，以填補不(bu)進♻️行闆料清洗(xi)、清洗機🐆離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以♊為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗🏒油機的(de)同步。皮🐅帶長度(dù)可調整♉，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(ce)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動🧡系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電💁氣控制系統(tǒng)等組成。主🐆要用(yong)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍❄️鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在🔱不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)🔅輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)油箱具有⭕加熱(rè)系統，可以使清(qīng)洗介🔞質在不同(tóng)環✌️境溫度下使(shǐ)㊙️用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量⁉️，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽💁車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)☁️油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及💘油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shōu)集單🔱元、電👄氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度📱恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pan)料♍前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(yǒu)重㊙️力對中台、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一❤️角進行(hang)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yong)于㊙️機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)🐪缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可🐕示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(jī)械對中👉台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足🍓同時處理一(yī)🥰模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(jì)，從🧑🏽‍🤝‍🧑🏻而既滿足🍉zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)♌求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)軸後✌️，機器人沖(chong)🌈壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了🚶‍♀️适應這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進🛀行分(fèn)流，然後由人工(gōng)或機🔆器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線