一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓💞件🈚（汽車💁零🌈部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yǐ)下部分：機🈲器人(ren)、電控🔞系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油🤟機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統🈲及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(jù)生産車間的面(mian)積進行調整🌍，如(ru)拆垛車的開出(chū)方⛹🏻‍♀️式既可以與(yu)沖壓線平㊙️行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确👌及性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性，還要💋滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大🏃了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guǎng)泛采✂️用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(gè)種皮帶🌐、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統☂️及大屏(píng)幕顯示✂️，并具有(yǒu)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)㊙️成，一般采用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料🐉高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定🌈；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用🐕氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhāng)的闆料👣采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛🔞料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機🐕器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個♊可自由(you)旋轉的調整關(guan)☂️節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在✌️垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸🏒盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器💜人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)✊機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行🐉傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(ji)械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在🆚拆垛(duo)小車上，支💚架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在✏️垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手📱放置(zhì)在可伸縮✍️過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pǎn)🔞料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以🏃為(wei)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(ban)💞為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)🎯洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成🔆形前(qián)對💛覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(ce)🐕圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)💁動🌈系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤🐕滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍🍓鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗‼️機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變🤩頻驅(qū)動❗機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)磨損㊙️、維修後的(de)輥系✂️與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好🈚的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖👄壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)🌈字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)置的準确和油(yóu)膜厚度的🤟均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重📧力對中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一角💯進行(háng)🚶‍♀️定位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有✉️清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動😍線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的❄️氣(qi)缸驅動打🤩料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所☎️有打料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(ji)♉械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yao)✂️求，又避👄免了機(jī)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采🌍用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自❓動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴✨的專用(yòng)機械☔手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适🔴應🐆這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由🌈人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将🙇‍♀️料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線