一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産🔴量(liang)🈲要☀️求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)💋、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)🌈人端拾器。具(jù)體布置方式(shì)可以❄️根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以👌與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要✏️滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)加☀️大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機💋、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶♌、同步控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏✌️幕顯示，并(bing)具有🚩無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)現場📧總線系(xi)統❤️可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料高度(du)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持🐅恒定😘；磁(cí)力分張器依(yī)🚶‍♀️靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)🔞貼近垛❄️料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)🔅采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上㊙️；垛料高🛀🏻度(du)不❌控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工㊙️将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸☔盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛🈲料(liào)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架⛹🏻‍♀️式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可💯以(yi)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的❄️速度一般(ban)為變🎯頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗🐕油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形🏃🏻前(qian)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的🌈标準(zhǔn)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)😍，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條⁉️闆料清(qing)洗🔞線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力♋及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主❤️要(yào)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)㊙️不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)♋可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變🌏頻✔️驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)💛保證磨損、維(wei)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用🐅無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)☎️緊性能，并♋具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗⛹🏻‍♀️油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)🚶斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)⛱️成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠🙇‍♀️常(chang)用的工藝手(shǒu)💯段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元📐、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)集單元、電⭕氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油👌機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗🌏油(you)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度㊙️恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料💃前(qián)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對🐕中(zhōng)台、機械對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适☀️用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機🏃‍♀️、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位🐕置可🔞示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(jī)👌械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足🌈同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位💃置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)而既滿足㊙️zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆🆚料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家🔴與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qi)人沖🙇🏻壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進🥵一步提(ti)♈高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴👨‍❤️‍👨的專用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了🌈适應💞這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然💘後由🧡人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線