一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)用㊙️于❄️産👨‍❤️‍👨量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qì)車零🌐部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fen)：機器♻️人🌂、電🔱控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tai)✨、線尾🏃🏻‍♂️碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(ti)布置方😄式可以根(gen)據生産車間的面(mian)積進行調整🛀🏻，如拆(chai)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(ji)性能穩⛱️定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(jī)🔴礎上加🌏大了電動(dòng)機功率及減速機(jī)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采🎯用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統💘、各種皮帶(dai)⛹🏻‍♀️、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(da)屏幕顯示⛱️，并具有(you)🙇🏻無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效✊集🥵成💃🏻，一般😍采用(yòng)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zǒng)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料👣高度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gāo)度不💛控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自🛀動調整機(ji)器人吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小🙇🏻車上(shàng)，支架可平移并具(jù)💛有多個可自由旋(xuán)轉的調整關🔞節，更(geng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器🐪安(ān)裝在機器😄人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在🏃🏻‍♂️可伸縮🌏過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上🔆；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手☎️吸(xī)料♋高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架可(ke)平移并具💋有多個(ge)📞可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器🔞安裝在桁(heng)架⛷️式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度🆚。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(hang)闆料清🧑🏽‍🤝‍🧑🏻洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pi)帶機的速度一般(ban)為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整🏃，以(yi)填補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xian)時的❄️空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(ke)以分為⛷️在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺🤞寸，在(zai)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(lì)及傳動😄系🏃統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電🔞氣控制(zhì)系統等組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗🙇‍♀️機具(ju)有自😄行走機構，在(zài)不需要清洗🌈工序(xù)時，整機可沿地面(miàn)軌💔道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(biàn)🐅頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tóng)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yi)提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(jù)有✂️加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)♉用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓成形前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工藝(yi)手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供🤞油及油液(yè)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(sòng)單✨元、油⛹🏻‍♀️霧收集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油♉機具有行走機(jī)構，在不需要塗🔞油(you)時可以移✉️動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shang)油膜位🔅置的準确(que)和♉油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(du)如何😄變化，供油及(ji)油🔴液保溫單元均(jun1)處于等待噴射🌍狀(zhuang)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(rén)拾取闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(you)重力對中台、機械(xie)對中🌂台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行🍓定(dìng)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tái)适⛱️用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shì)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所🥵有打(da)料器的位置可示(shi)教編程，對中台具(jù)有闆料到💯位檢測(cè)❤️及雙料檢測。機👄械(xiè)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)⁉️速對中。另外，可采(cai)用雙中心設計，以(yǐ)滿足🍓同時處理一(yī)☎️模兩件或雙模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有💁闆料到位檢測(ce)☂️及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆料(liào)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機✂️器人的軌(guǐ)⭐迹，從而既滿足😍zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(you)避🌏免了機械對中(zhōng)💘台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性皮帶(dai)機，相比😘機械對中(zhōng)台，光學對中台能(neng)夠顯著降低成本(ben)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dao)12件/min，使得(dé)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴🍉的專🈲用(yòng)機械👉手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這種高👣節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fen)流，然後由人工或(huo)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線