一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于🔱産量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件💃🏻（汽車🔱零部(bu)㊙️件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機🚶‍♀️、闆(pan)料塗油機、對中(zhong)台、線尾👣碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhì)方式可以🔅根據(ju)生産車🌈間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方✂️式既可以㊙️與(yu)沖壓線平💘行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性✔️，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點⛷️。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基🌈礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效🤩集(jí)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統✌️，其中現(xian)場總線系統⛷️可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上🔴；垛料🔅高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運⛷️動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人🚩吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)❗有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)🍓節，更換垛料時(shi)人工✌️将磁力分(fen)張器靠在💃垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)🈲安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛料🔞高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuan)♻️的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)🔴将磁力分📞張器(qi)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)💁由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度一般🌍為(wéi)變🐇頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度🐆可(kě)調整🌏，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)✏️闆💯料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗🍉油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)🔴标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線🥵清洗适(shi)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)圍🌈的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束🌈噴(pen)管組件📐，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗💁工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)🤞層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xì)㊙️統采用具有現(xiàn)🌍場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)♉形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chang)⛷️常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍👈單元(yuán)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shou)集單元、電🈲氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴♉嘴采用數(shu)字化控制🏒，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(dù)如何⭐變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dai)噴射⛱️狀态，油液(ye)溫度🐆恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對🔆中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yòng)于機器🌈人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動❓線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wei)。所有打🔅料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)🥵滿足各種異性(xìng)料的高♋速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yī)♊模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料🐆位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yao)🐆求，又避免了機(ji)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料🥰檢測的磁性(xìng)🌈皮帶機，相比💋機(jī)械對中台，光學(xué)對中台❌能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器人制造🌐廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)🌈軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)⛱️高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線